Kalibr使用的Aprilgrid识别算法是在Apriltag1的基础上增加了黑色边框的宽度形成的Apriltag2。

现在最新的Apriltag已经发展到了第3个版本：

1. 2011年AprilTag: A robust and flexible visual fiducial system
2. 2016年AprilTag 2: Efficient and robust fiducial detection
3. 2019年Flexible Layouts for Fiducial Tags

我的更新的Apriltag，是在Apriltag3的基础上增加了“tagGrid36h11”，tagGrid36h11是在tag36h11的基础上增加了对黑色边框宽度的定义，并在apriltag_quad_thresh_params结构体中增加了erode变量控制threshold函数对图像黑色区域进行腐蚀操作。测试下来对Aprilgrid识别的召回率和速度均有不同程度的提升。

将Apriltag3更新到了Kalibr中，并把它命名成了Kalibr2。